De tegenwoordige Sint-Lambertuskerk is gebouwd is in 1867-1868. De architect was Hendrik Jacobus van Tulder. Het is zijn eerste kerk met kruisribgewelven.
De voorganger van deze kerk stamde uit de 12e eeuw. In de kerk bevinden zich nog enkele voorwerpen uit de oudere kerk, zoals een grafsteen uit 1706 en drie 18e-eeuwse heiligenbeelden. Er is een corpus uit ongeveer 1500. De luidklok in de toren is uit 1664 en op de begraafplaats is een stenen kruis uit 1633 te vinden. Voor de kerk staat een Heilig-Hartbeeld uit 1929.
Gedurende de tijd dat Lambertus en zijn opvolgers in deze streek van Brabant werkten, was Haren een kleine nederzetting (kerspel) van enkele huizen. Nadat St. Lambertus en zijn opvolgers hier het christendom hadden gebracht is in Haren een eerste houten kerkje gebouwd, dat omstreeks de 12e eeuw werd vervangen door een bedehuis van steen.
Het kleine dorpskerkje bezat drie altaren, respectievelijk toegewijd aan Maria en Johannes de Doper, St. Catharina en St. Antonius. De parochie had twee beneficiën : het Onze Lieve Vrouwe beneficie, van 18 april 1444, en het beneficie van het H. Kruis, van de jaren 1460/1470.
Veel Harense inwoners hebben in vroeger tijden ten behoeve van deze beneficiën geld, goederen en grond geschonken, met de bedoeling dat hiervan na hun dood heilige missen zouden worden opgedragen voor hun zielenrust. Deze beneficiën bestaan nog en komen nu ten goede aan de huidige beneficiant, de pastoor/parochie.
De middeleeuwse kerk is in 1867 gesloopt om plaats te maken voor de huidige kerk, die op 19 oktober 1868 werd geconsacreerd door monseigneur Deppen, hulpbisschop van monseigneur Zwijssen.
De kerk is een pseudobasiliek; de gewelvenconstructie is uitgevoerd in schoonmetselwerk. Deze constructie is door architect H. van Tulder uitgewerkt en door zijn opzichter, de latere architect Van Dijk uit Dreumel, in meerdere kerken toegepast.
De inrichting van de kerk nam meer dan 30 jaar in beslag. In 1871 werden de biechtstoelen en de zijaltaren geplaatst en in 1872 de preekstoel, die thans wordt gebruikt als altaarvoet en bij het Maria beeld. Het orgel werd tijdens het gouden priesterfeest van de bouwpastoor Andreas van Kilsdonk op 20 mei 1876 in gebruik genomen.
De communiebank werd in 1895 geplaatst en het hoogaltaar in 1903. Rond 1920 heeft pastoor A. Kamp de hele kerk voorzien van prachtige gebrandschilderde ramen. In 1952 liet pastoor Scheij deze ramen verwijderen, omdat zij te veel licht zouden wegnemen.
