Udenhout kreeg in 1488 een eigen kapel en in 1723 werd de parochie afgescheiden van de moederparochie Oisterwijk. Het was in een tijd dat het katholieke geloof niet openlijk mocht worden beleden. De eerste parochiekerk was dan ook een schuurkerk.
Het huidige gebouw is een waterstaatskerk, die in 1841 werd ingewijd — de zijbeuken werden in 1951 toegevoegd. Dat was voldoende: afbraak van de kerk om plaats te bieden aan het in die tijd nog groeiend aantal kerkgangers was niet nodig. Zo behield Udenhout zijn waterstaatskerk die inmiddels een rijksmonument is.
Tot zover “de stenen”. De bezieling van een parochie moet natuurlijk komen van de pastoor en zijn kapelaans. Maar hoe zat dat nou in Udenhout? Wat weet je nog van de mannen Gods die de heilige mis verzorgden in de Lambertuskerk?
Denk bijvoorbeeld aan pastoor Prinsen. Over hem weet jij vast nog wel wat te vertellen. Hieronder op de foto is hij druk bezig met het inzegenen van een roedel jachthonden. Prinsen ging in 1948 in de parochie aan de slag en halverwege de jaren zestig bestierde hij deze nog steeds. Kapelaans rond die tijd waren de priesters C.J. Simons en J.G. van Lierop.
