Een toren uit de veertiende eeuw en een koor uit de vijftiende eeuw: het zijn de oudste delen van de kerk van Herpen. Maar daarvóór had het dorp, dat al in de dertiende eeuw wordt vermeld, ongetwijfeld ook al een kerk.
Alleen het schip van de kerk is van tamelijk recente datum: het werd gebouwd in 1907, als vervanging voor een lager, middeleeuws, schip. Maar bij die bouw kwamen er in het koor schilderingen tevoorschijn van rond 1500: een bijzondere ontdekking. Ook bijzonder is de doopvont in de kerk, die waarschijnlijk uit de twaalfde eeuw stamt.
Naast Sebastianus is Hubertus de patroon van de kerk. Deze heilige werd tot ongeveer 1960 intensief vereerd in Herpen. Op de tweede zondag van oktober trok de Hubertusvaart door het dorp. In 1963 gebeurde dat voor de laatste keer.
