Op een kaart van Hendrik Verhees van rond 1805 is onder Keldonk een groepje boerderijen te zien met als bijschrift Hoeven Barle. De boerderij die tegenwoordig Hoeve Baerlo heet, behoort tot dit groepje. De geschiedenis van deze boerderij gaat ver terug, tot voor 1500. De huidige boerderij is echter niet de oorspronkelijke. Die lag ooit dichter bij de rivier, tussen het grasland en het akkerland in. Hoeve Baerlo wordt al bijna 300 jaar door dezelfde familie bewoond.
In de 16e eeuw was de boerderij eigendom van de Zusters van Orthen uit ’s-Hertogenbosch. Na de val van ‘s Hertogenbosch in 1629 verloren alle katholieke religieuzen, dus ook de zusters, hun bezittingen. Die werden namelijk door de Staten-Generaal geconfisqueerd. De boerderij ging daarna over in particuliere handen. In een akte uit 1728 wordt Willem Vervoort als eigenaar genoemd. Willems dochter Jenneke trouwde met Christiaan van Berlo, die in 1773 met zijn vrouw de boerderij overnam. En tot op de dag van vandaag boert de familie Van Berlo op deze plek.
Christiaan van Berlo is begonnen met de ontginning van de heide achter het akkerland. Tussen 1798 en 1800 bouwde hij op deze ontginningsgrond de huidige boerderij, die op de kaart van Verhees te zien is. In de loop der jaren is de boerderij regelmatig aangepast aan de nieuwe tijd. De laatste grote aanpassing betreft het woonhuis dat in 1925 door architect Heijkants gebouwd is. De kortgevelboerderij veranderde daardoor in een boerderij van het zogenaamde krukhuis-type.
Momenteel wordt het achterhuis van de boerderij gerestaureerd. Daarbij worden zoveel mogelijk elementen uit de periode van vlak voor de oorlog teruggebracht. Zo zal de traditionele gevelindeling met schuurdeuren hersteld worden en wordt het dak met riet en pannen gedekt. Een stevig duwtje in de rug van deze restauratie was recent de toekenning van een provinciale subsidie in het kader van “Schatten van Brabant”.