In de vijftiende eeuw was Schaijk nog geen zelfstandige parochie. Het dorp had wel een kapel, gewijd aan de heilige Antonius en de Heilige Cornelius. Deze kapel wordt voor het eerst vermeld in 1421, maar was waarschijnlijk wel ouder. Het enige wat van deze kapel nog gedeeltelijk over is, is de lage, bakstenen toren, opgenomen in de huidige toren.
Schaijk viel in de vijftiende eeuw nog onder de parochie Herpen. Dat veranderde vroeg in de 17e eeuw. In een pachtovereenkomst met de abdij van Berne in Heeswijk uit 1607 wordt al van een zelfstandige parochie gesproken. Schaijk lag net buiten het grondgebied van de Republiek, waar na 1648 het openlijk belijden van het katholieke geloof verboden was. Veel katholieke gelovigen uit de omliggende dorpen kwamen daarom naar Schaijk om hun godsdienstplichten te vervullen.
In 1728 is de kerk uitgebreid met een nieuw priesterkoor. Het gebouw moet toen zestien à zeventien meter lang zijn geweest. De kerk had drie altaren: het hoofdaltaar met twee zijaltaren. Het ene altaar was gewijd aan de Heilige Antonius Abt, patroon van de parochie sinds ca. 1660. Het andere altaar was gewijd aan Onze Lieve Vrouwe en was wellicht van de Broederschap van de Heilige Rozenkrans.
Bijna een eeuw later, in 1827, werd de oude kerk vervangen door een zogenaamde Waterstaatskerk. Deze kerk was sober van uiterlijk en zwak van constructie. Een groot deel van het bouwmateriaal was afkomstig van de oude kerk. Deze kerk heeft niet lang bestaan. Nog geen 70 jaar na de inwijding van de waterstaatskerk kwam het kerkbestuur van de Schaijkse parochie bijeen op de vijftigste verjaardag van pastoor Van Winkel, 29 oktober 1893. Op de agenda stond het plan voor de bouw van een grotere en mooiere parochiekerk.
Het besluit daartoe was snel genomen en men begon dan ook vrijwel direct met de voorbereidingen. Architect Tomas Stornebrink maakte een bouwplan. Wegens geldgebrek zou dat gefaseerd moeten worden uitgevoerd. De bouw begon eind 1894. In 1896 was de eerste fase, het priesterkoor, gereed, maar daarna kwam het werk enkele jaren stil te liggen. Pas in 1901 was er weer voldoende geld om met de bouw van het schip te beginnen. Architect W. van Aalst uit ’s-Hertogenbosch kreeg de opdracht het plan van Stornebrink verder vorm te geven.
Van Aalst kreeg te maken met het torenprobleem. De oude, 15e-eeuwse toren was eigenlijk te laag in verhouding tot de rest van het ontwerp van Stornebrink. Men wilde hem echter niet afbreken, en verzon daarom een creatieve oplossing: rond de oude toren werd een compleet nieuwe toren gebouwd, die bijna 5 meter hoger was dan de oorspronke­lijke en daarmee meer recht deed aan het nieuwe kerkgebouw. In 1902 werd de nieuwe kerk ingewijd.
Door gebrek aan onderhoud in de jaren daarna, ging het steeds slechter met het gebouw. In 1941 moest het parochiebestuur zelfs aan het bisdom melden dat afbrokkelende en uitvallende stenen het kerkvolk bedreigden. Blijkbaar was het toch minder gevaarlijk dan het kerkbestuur aangaf, want het duurde nog tot 1974 voordat toren en dak werden gerenoveerd.
In 1997 is de toren opnieuw helemaal gerestaureerd. De spits kreeg nieuwe leien en de haan is opnieuw verguld. De zolders hebben een grote onderhoudsbeurt gehad en toren en gewelven zijn beter toegankelijk gemaakt.