Vanwege de strategische ligging van Grave is er in de loop der eeuwen regelmatig strijd geleverd rondom het stadje. Grave wordt zelfs wel de meest belegerde vesting van Brabant genoemd.
De geschiedenis van het vestingstadje gaat ver terug: in 1140 bouwden de gebroeders Godfried en Herman van Kuyk een nieuw kasteel op hun eigen grondgebied buiten Cuijk. Rond dit kasteel ontstond de nederzetting Grave.
Veel later, in 1285, liet Jan I van Kuyk Grave versterken om Gelderse aanvallen te kunnen afslaan. Dat de vesting nodig was, bleek al meteen het volgende jaar: de Geldersen belegerden Grave.
Ook tijdens de Tachtigjarige Oorlog was het raak: in 1586 belegerden en veroverden de Spanjaarden de stad. In 1602 heroverde Prins Maurits Grave voor de Verenigde Nederlanden.
In 1672 en 1674 kreeg Grave het zwaar te verduren. Eerst nam Lodewijk XIV Grave in en daarna verdreef het Staatse leger de Fransen weer. Dat laatste ging wel ten koste van vele levens: de Franse troepen verzetten zich fel en maakten onder de aanvallers maar liefst 16.000 (!) slachtoffers.
Na dit zware beleg werden de vestingwerken grondig vernieuwd, waarbij onder andere de Hampoort werd gebouwd. Rond 1698 wordt Grave de meest oostelijke vesting van het Zuiderfrontier, de zuidelijke verdedigingslinie tegen Franse invallen.
Maar in 1794 kon ook Grave de Fransen niet tegenhouden. Na enkele weken van belegering en beschietingen moest de stad de strijd opgeven. In de Franse Tijd verloor het Zuiderfrontier zijn nut. men hoefde immers geen aanvallen meer vanuit het zuiden te duchten.
Pas toen de Belgen zich in 1830 van het Koninkrijk der Nederlanden wilden afscheiden, kwam Grave weer in beeld, nu als bruggenhoofd van de Noord-Brabantse Waterlinie. Een groot deel van de negentiende eeuw was Grave een belangrijke schakel in de zuidelijke verdedigingslinie.
Maar de Vestingwet van 1874 legde het accent geheel op de inundatielinies voor de landsverdediging, en in artikel 4 van de wet werd de vesting Grave opgeheven. Dat was het sein voor de ontmanteling.
Pas in de tweede helft van de 20e eeuw onderkende men het historisch belang van het oude aanzicht van Grave en begon men aan de restauratie en conservering van de nog resterende vestingwerken.
