In het voorjaar van 1941 staken enkele mensen uit Heeswijk en Dinther de koppen bij elkaar en kwamen tot de conclusie dat het hoog tijd was om een voetbalclub op te richten. Dat was in die tijd geen sinecure, want de Duitse bezetter keurde niet veel goed.
De oprichting van Avesteyn vond plaats in mei 1941; bij de oprichtingsvergadering waren onder anderen Piet van Zutphen en Harrie van Eerd aanwezig. Maar voordat er daadwerkelijk tegen een bal getrapt kon worden, moest er eerst nog een brief naar de Sicherheitsdienst om een officiële vergunning te verkrijgen. Toen die vergunning er eind augustus nog steeds niet was, besloot men toch alvast aan de competitie deel te nemen. Dan maar zonder vergunning, dat risico wilde men wel lopen.
Het lot was de initiatiefnemers gunstig gezind en zo kon er een start gemaakt worden met het voetballen in competitieverband. Meteen in het eerste seizoen (1941-1942) werd men kampioen in de 3e klasse onderafdeling. Volgens de overlevering kwam dit vooral doordat de sfeer in de club erg goed was (toen al), maar ook door de voortreffelijke samenwerking met de mensen uit Heeswijk. De gebroeders Schakenraad uit Dinther en Gerard v.d. Boogaard uit Heeswijk behoorden tot de bekende spelers van het eerste uur.
De trainingen werden zonder trainer afgewerkt en de elftallen werden samengesteld door de elftalcommissie. Daarbij werd er zeker geluisterd naar de goede adviezen van enkele oud-voetballers. De contributie bedroeg slechts 10 cent per maand, dus veel te verteren was er niet. Een veld werd gehuurd van Bram Buys. Ook toen al waren er fanatieke supporters die het fantastische bedrag van ƒ 5,00 aan entreegelden binnenbrachten. Het kwam dus wel eens voor dat dhr. Buys een poosje moest wachten op zijn centen (en ze soms helemaal niet ontving).
In het voorjaar van 1944 moest er in Schijndel een beslissingswedstrijd gespeeld worden tegen Den Dungen. De winnaar van deze wedstrijd zou promoveren naar de 1e klasse Brabantse Bond. In een spannende wedstrijd wist Avesteyn uiteindelijk als overwinnaar uit de bus te komen en zodoende te promoveren naar de 1e klasse.
In het seizoen 1944/1945 was er geen competitievoetbal als gevolg van de bevrijding. En in 1951 verlieten de leden uit Heeswijk de club. Het waren dus moeilijke tijden toen, want niet alleen verdwenen er leden, maar de vertrekkers waren ook nog erg goede voetballers. Onder de bezielende leiding van Piet Bruyn echter kwam alles toch weer op z'n pootjes terecht, hoewel er in die naoorlogse periode geen spectaculaire dingen gebeurden.
Waar kwam de naam Avesteyn eigenlijk vandaan en hoe kwam de club aan haar kleuren? Dr. Heymans van de Abdij had voorgesteld om de voetbalclub te noemen naar het kasteel "Avesteyn", dat vroeger in Dinther stond, en zo geschiedde. De kleuren hadden een sterk symbolische betekenis: Oranje stond voor verzet tegen de Duitsers en zwart voor de eventuele gevolgen van Duitse reacties.
