Het dorp Boxtel heeft zich ontwikkeld bij een overgang over de rivier de Dommel. Het oudste gedeelte van Boxtel-Binnen-de-bruggen is de Rechte(r)straat, die vroeger Lange Steenstraat heeft geheten. Deze dorpskern, met de markt en de Sint-Petruskerk, wordt omsloten door de Dommel en het Binnendommeltje.
Dit bijna driehoekige centrum kon men bereiken via de drie ‘Binnenbruggen’: het Kerkbrugje, de Maastrichtse- of Molekensbrug aan de oostkant en de Zwaansebrug aan de westkant.
De naam Zwaansebrug komt van de huis- en herbergnaam De Zwaan die al uit de 17e eeuw stamt. Deze herberg, waar een brouwerij bij hoorde, lag vlakbij de brug. Hier lag in de 14de eeuw een brug, die ook toen al de ‘Oude Brug’ heette. De brug lag in een doorgaande noord-zuid-route. Dat werd helemaal duidelijk toen vanaf 1741 een kaarsrechte steenweg werd aangelegd van Den Bosch via Eindhoven naar Luik. Deze steenweg sloot vlak bij de kerk aan op de reeds bestaande bestrating in Boxtel. Via de Rechte Straat ging het verder.
In 1837-1838 werd een nieuwe, stenen Zwaansebrug gebouwd. Herberg De Zwaan bestond toen nog steeds. We waren in deze jaren nog steeds officieel in oorlog met de afgescheiden Belgen en troepen van kroonprins Willem II legden dan ook versterkingen aan bij de Boxtelse bruggen om ze te verdedigen in geval van een aanval. Nog in februari 1839 werd voor de Zwaansebrug een aarden wal dwars over de Breukelsestraat aangelegd, vlakbij herberg de Komsche Hoef.
Bij de bevrijding van Boxtel bleek opnieuw de strategische waarde van dit soort bruggen: de Duitsers bliezen bij hun aftocht bijna alle bruggen op. Op dinsdag 24 oktober 1944, om 08.00 uur, vloog de Zwaansebrug in de lucht. De hevige ontploffing veroorzaakte een enorme ravage: verschillende huizen in de omgeving werden totaal verwoest, waaronder het fraaie pand "Huize de Zwaan". Ook het kantoor van waterschap De Dommel dat in de buurt van de brug lag, moest er aan geloven.
Na de oorlog werd de brug naar ontwerp van ir. H. van Santen herbouwd, maar dat vergde wel enige tijd. Pas op zondag 22 februari 1948 kon burgemeester Martien van Helvoort de brug officieel openen.
In 2008 voorzag het waterschap de brug van een faunapassage in het kader van het project “Dommel door Boxtel”. De passage stelt kleine dieren in staat deze stenen hindernis ongehinderd te passeren via een paar gangen en tunnels.
